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SearchL（Search Linear）用于搜索位置。是指：在机器人沿直线移动工具中心点时机器人会监控一个数字输入信号或持续变量。当信号持续变量的值变为所 需值时，机器人立即读取当前位置。当由机械臂固定的工具为用于表面探测的探针时，通常可使用该指令。使用SearchL 指令，可获得工件的概略坐标。
需值时，机器人立即读取并保存当前位置。例如：
SearchL di1, sp, p10, v100, Tool1;
机器人以v100的速度，使工具Tool1的TCP沿直线朝位置p10 移动。当信号di1的值改变为有效
时，机器人立即读取，并将位置储存在sp中。
但使用Search 指令时，需要运用到中断指令。Search指令流程是这样的，从1点z轴正方向移动大约5cm移动到2点，在过程中检测到信号就立即停止，然后回到1点位置，我尝试了下用中断还会回到2点。用中断停止机器人运动还有删除机器人的轨迹规划，移动到1点，然后pp移到mian结束程序运行
例 1
SearchL di1, sp, p10, v100, probe;
以v100的速度，使probe的TCP沿直线朝位置p10 移动。当信号di1的值改变为有效
时，将位置储存在sp中。
例 2
SearchL \Stop, di2, sp, p10, v100, probe;
将probe的TCP沿直线朝位置p10移动。当信号di2的数值改变为有效时，将位置储存
在sp中，且机械臂立即停止。
例 3
PERS bool mypers:=FALSE;
...
SearchL mypers, sp, p10, v100, probe;
probe 的 TCP 朝位置 p10 以直线方式移动，速度为 v100。当持续变量 mypers 变
为 TRUE 时，位置存储到 sp。
注：本文章文字、图片部分来自网络
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