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一、系统参数配置：
1、ABB机器人对外轴的控制参数的调整的基本步骤
① 完成外轴的硬件安装，如电机的安装，SMB盒的安装等；
② 向机器人控制器内加载外轴的临时参数文件；
③ 对加载的临时参数进行修改和配置，保证机器人此时能够控制电机的转动；
④ 如果客户需要对电机有额外的设置，如抱匝、使能和里控制等，需要额外的配置和设置；
⑤ 等所有的参数设置都完成后开始电机参数的调整。
2、 配置外轴参数
（1）参数（一般机器人出厂，只要配套了外轴，调试工程师都会加载好外轴参数再发货）
（2）在示教器上点击Control Panel进入Configuration选项，选择File ，Load parameters加载通用的参数文件：
（3）选择：Load parameters if noduplicates
然后选择如下路径加载参数：C:\ProgramData\ABB Industrial IT\Robotics IT\DistributionPackages\ABB.RobotWare-6.08.0134\RobotPackages\RobotWare_RPK_6.08.0134\utility\AdditionalAxis\General\DM1
然后选择外部轴对应的文件加载；
二、第三方外部轴电机参数配置方法：
1.ABB机器人外轴伺服电机可以使用第三方电机，电机的编码器类型必须是Resolver。ABB认证的编码器如下，相关参数如下：
注：本文章文字、图片部分来自网络
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