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一、abb机器人的轨迹偏移：
1.如果有下图两个产品，已经完成了右边产品轨迹，左边产品估计一样，如何快速生成左边轨迹（左边产品可能有平移和旋转）。
3. 完成左边起点的示教，为Target_ref_start,如下图。
注：如果左边产品轨迹有旋转，示教的Target_ref_start相对于左边产品的姿态要和Target_20相对于右边产品的姿态一致（此处左边产品旋转了30°，示教的角度z方向也旋转了30°）
MoveJ pHome,v1000,z100,tWeldGunWObj:=wobj0;//移动到Home位置
MoveJpHome,v1000,z100,tWeldGunWObj:=wobj0;//回到Home
MoveJTarget_ref_start,v1000,fine,tWeldGunWObj:=wobj0;//走到左边产品起点
ConfJOff;//因为使用偏移，关闭轴配置监控，否则有可能使用原配置参数导致位置走不到而报错 ConfLOff; //因为使用偏移，关闭轴配置监控，否则有可能使用原配置参数导致位置走不到而报错
PDispOnRot,Target_20,tWeldGun;//设定当前位置和Target_20的偏差关系（包括平移和旋转），因为此时机器人停在Target_ref_start起点，即设定左边轨迹和右边轨迹的整体偏移关系。使用 ot表示平移和旋转均计算。如果不使用 ot，则只使用平移，旋转不计算
Path_30;//运行原有轨迹，此时轨迹参考坐标移动关系，机器人实际走左边产品轨迹
PDispOff;//轨迹完成，关闭平移关系
MoveJ pHome,v1000,z100,tWeldGunWObj:=wobj0;
二、ABB机器人单工位多次预约程序：
1.机器人有程序如下：
2.工艺过程如下：
机器人在home等待。有人按过di信号，机器人开始执行。人工可以一次性多次预约，即如果人工一次性按过3次，机器人执行三次。
3.我们通过中断来实现。
4.中断的意义为，机器人后台在不断扫描（类似PLC），和机器人前台运动不冲突。后台实时扫描到信号就会去执行设定的中断程序，中断程序里没有运动指令，前台机器人不停，不影响运动
5.新建一个例行程序，取名tr_1,注意：类型选中断（trap）
6.进入中断程序，插入指令如下，即当机器人执行中断程序时，给reg1记录次数加1
7.进入主程序，设置中断及对应的io信号
37行的意思是，任何时候di_1信号0变1，就会触发执行tr_1中断程序，即置flag1为true
35-37行程序只要运行过一遍即可，类似于设置开关，不需要反复运行
8. 主要程序如下。即如果reg1=0，机器人在home等待
在robotstudio创建两台机器人的socket连接
1.什么是socket通讯？
就是TCP/IP通讯，无协议，在微软环境下称为socket。
2.socket通讯能干什么？
可以收发制定的数据，包括sting字符串，byte数组等。
3.创建socket机器人需要什么选项？
机器人需要616-1 PC-INTERFACE选项。
4.socket通讯网线插哪个网口？
Service口（IP固定：192.168.125.1）或者Wan口都可以（可以自己设置）。
5.创建client端的实例
通常机器人和相机通讯，机器人作为client端。
a、新建一个机器人系统，注意建立系统时加入pc-interface选项。
b、为了避免之前的连接没有关闭，先插入socketclose指令，后面的socket1为自己新建的socketdev类型的变量。
c、之后插入创建连接socketCreate。
d、插入建立连接SocketConnect，后面需要制定Server的ip和端口，如果是在电脑和另一台虚拟控制器连接，ip设为“127.0.0.1”,端口自定义，建议不要用默认的1025。
这一步作用为机器人会和server建立连接，如果没有建立成功会一直等待，如果成功则往下执行。
e、此处做测试，在建立成功后，插入TPWrite指令，可以在示教器看到socketclinent connect successful。
f、接下去可以收发数据，此处示例为client先发送数据给server，再接受server发送回来的数据。
g、SocketSend后面可以发送string或者byte数组，具体可以选择不同可选变量。
h、发送完毕后，client接受到server发回的数据并写屏。
6.以下为server端示例
a、重新创建一个工作站，创建时不要忘记添加pcinterface选项。
b、作为server，机器人需要创建2个socketdev变量。
c、为了避免之前的连接没有关闭，同样建议先socketclose。
d、
e、接着创建socketCreatetemp_socket 服务器端socketdev。
f、SocketBind为绑定socket要监控的ip和端口，如果是虚拟仿真，ip为127.0.0.1，端口自定义（和client端设置一致）。
g、SocketListen为机器人server监听是否有client连接。
h、socketAccept为接受client的连接。
i、建立连接后，机器人就可以执行死循环，即一直处于收发状态。
j、 之前client程序为client先发后收，故这里server先收后发
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