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ABB：MODBUS TCP通讯
在拥有机器人的工作现场，不乏缺少通讯与其他设备交互信息的情况。而ABB作为机器人行业领域的四大家之一，其有关于通讯板块的知识可谓是丰富多彩。ABB机器人本体：
倘若在现场要和西门子PLC做好通讯，而西门子PLC支撑的是MODBUSTCP串口通信协议，ABB并并没有出示规范的MODBUS相关的处理函数，要应用领域modbus/tcp，能够应用领域普通级socket收取和发送，依照modbusTCP文件格式做好传输数据。
ABB工业机器人并没有专门的控制指令，为此也只能当做服务端。服务端衔接程序流程能够存放在初始化程序流程中，每一次运转衔接一回就可以了。
要应用领域MODBUSTCP串口通信协议就必需掌握它的信息内容帧文件格式：
MODBUSTCP是结合了MODBUS协议书和TCP/IP网络规范，它是MODBUS协议书在TCP/IP上的详细完成，传输数据时在TCPtcp协议中插入MODBUS应用领域统计数据模块，Modbus协议书塑造TCP端口号为502，这也是当前在仪表与自动化控制行业领域中仅有调整到的服务器端口，所应用领域的硬件设备数据接口为以太网接口。
MODBUSTCP信息内容帧包含了tcp协议头、功能码、统计数据3部位内容，其中消息报文头由四部位组成，共7个字节，与MODBUSRTU相比较，MODBUSTCP中不会有CRC校验，校验部位由TCP/IP协议和以太网的链路层来完成。
传送标符：2个字节长度，标志Modbus询问/应答的传送，一般默认是0000
协议书标志符：2个字节长度，0000表示Modbus协议书
统计数据长度：2个字节长度，即从模块标志符以后的统计数据个数
模块标志符：1个字节长度，相当于MODBUSRTU通信中的从站站号
功能码：1个字节长度。可用于读取设备统计数据或者往设备中写入统计数据。
统计数据：根据读取数据长度的不同。由n个字节组成。
功能码(决定了是写统计数据还是读取数据)：
1.MODBUS/TCP基于以太网，故ABB机器人在使用时需要有616-1PCINTERFACE选项。(在机器人主菜单中，选择“系统信息”查看选项)
2.MODBUS/TCP通讯介质使用普通网线即可，但是网线连接的是机器人控制器的“X5”网口中。
案例：
1.ABB机器人现在要读取调试工具中的保持寄存器的值，从第6字节开始读取2个字，使用的功能码为0X03。(调试工具上设定IP地址127.0.0.1，端口号502)
2.读取到了数据在机器人的示教器上显示
3.机器人作为客户端，调试工具作为服务器
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