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ABB：MODBUS TCP通讯案例
在工作任务实地，常常会使用到通讯设备与其他机器设备信息交互数据，而ABB智能机器人当做四大家族之一，通讯设备基本功能也是极其丰富。假如在现场要和PLC开展通讯设备，而PLC支持的是MODBUSTCP通信协议，ABB并并没有带来规范的MODBUS相关的处理函数，要运用modbus/tcp，能够 运用普通socket收发，按照modbusTCP文件格式开展数据传输。ABB工业机器人并没有专用型的控制指令，为此也只能当做客户端。客户端联接流程能够 摆在初始化流程中，每次运行联接一次即可。要运用MODBUSTCP通信协议就必需掌握它的数据帧文件格式：
ABB机器人：MODBUSTCP是相结合了MODBUS合同协议和TCP/IP网络规范，它是MODBUS合同协议在TCP/IP上的具体实现，数据传输时在TCP报文中插入MODBUS应用数据单元，Modbus合同协议赋予TCP端口号为502，这是目前在仪表与自动化行业中***分配到的端口号，所运用的硬件接口为以太网接口。
MODBUSTCP数据帧包含了报文头、基本功能码、数据3部分内容，其中消息报文头由四部分构成，共7个字节，与MODBUSRTU相比，MODBUSTCP中不存在CRC校验，校验部分由TCP/IP协议和以太网的链路层来完成：
信息帧解读：
传输标符：2个字节长度，标志Modbus询问/应答的传输，一般默认是00 00
协议标识符：2个字节长度，00 00 表示Modbus协议
数据长度：2个字节长度，即从单元标识符以后的数据个数
单元标识符：1个字节长度，相当于MODBUS RTU通信中的从站站号
功能码：1个字节长度。可用于读取设备数据或者往设备中写入数据。
数据：根据读取数据长度的不同。由n个字节组成。
1.MODBUS/TCP基于以太网，故ABB机器人在使用时需要有616-1PCINTERFACE选项。（在机器人主菜单中，选择“系统信息”查看选项）
2.MODBUS/TCP通讯介质使用普通网线即可，但是网线连接的是机器人控制器的“X5”网口中。
案例：
1.ABB机器人现在要读取调试工具中的保持寄存器的值，从第6字节开始读取2个字，使用的功能码为0X03。（调试工具上设定IP地址127.0.0.1，端口号502）
2.读取到了数据在机器人的示教器上显示
3.机器人作为客户端，调试工具作为服务器
机器人端程序编写：
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