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ABB：轴配置监控指令详解
ConfL①：指定机器人在线性运动及圆弧运动过程中是否严格遵循程序中已设定的轴配置参数。在默认情况下，轴配置监控是打开的，当关闭轴配置监控后，机器人在运动过程中采取***接近当前轴配置数据的配置到达指定目标点。例如：目标点p10中，数据[1,0,1,0]就是此目标点的轴配置数据：
CONSTrobtargetp10:=[[*,*,*],[*,*,*,*],[1,0,1,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];ConfL \Off;MoveL p10, v1000, fine, tool0;
机器人自动匹配一组***接近当前各关节轴姿态的轴配置数据移动至目标点p10，到达p10时，轴配置数据不一定为程序中指定的[1，0，1，0]。
在某些应用场合，如离线编程创建目标点或手动示教相邻两目标点间轴配置数据相差较大时，在机器人运动过程中容易出现报警“轴配置错误”而造成停机。此种情况下，若对轴配置要求较高，则一般通过添加中间过渡点；若对轴配置要求不高，则可通过指令ConfL\Off关闭轴监控，使机器人自动匹配可行的轴配置来到达指定目标点。
注：① ConfJ用法与ConfL相同，只不过前者为关节线性运动过程中的轴监控开关，影响的是MoveJ；而后者为线性运动过程中的轴监控开关，影响的是MoveL。
对于6轴机器人，象限0为从零位开始正向旋转的***个四分之一圈，即0° 到90°；象限1为第二个四分之一圈，即90° 到180°，以此类推。象限 -1 为0°到（-90°）的四分之一圈，以此类推。
对于线性轴，该值规定有关机械臂轴的间隔米数。对于各个轴，值0意味着一个介于0到1米之间的位置，值1意味着一个介于1到2米之间的位置。对于负值，-1意味着一个介于-1到0米之间的位置，以此类推。
下图显示了有关一个线性轴的配置值。
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