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一、工具中心ToolCenter Point
机器人移动通过工具坐标系和工作坐标系的矩阵计算来决定。因此TCP是机器人非常重要的一环。
TCP以下情况需要重新定义。
3.工具使用后会发生运动误差。
1.首先参考在机器人的工作范围内非常固定的点。
2.再在工具上查找参考点。
3.工具上的参考点是四种不同的姿势，尽量接近固定参考。
4.机器人通过4组解的计算导出TCP坐标。
4点法：不改变坐标的方向，只改变坐标系的位置。
5分法：第5点的运动方向是Z轴方向。
6分法：第5点的运动方向是X轴方向。
第六点的运动方向是Z轴方向。
一般用六点法容易定义。
焊接机器人必须用六点法定义。
为了便于操作，第四个点的垂直定义很好。
TCP通常在USER模块中定义，共享所有程序。
1.编程窗口/File/New或Open
2./VIEW/Module/USER/回车
3./VIEW/Datatype/Tooldate/回车
4.New/回车/输入工具名称/OK/后退
5./mas（定义工具的重量。Kg只包含工具的重量。不包含工件的重量。/OK
6./Special/Define Coord…/回车
7.切换键/选择定义方法（6点int）/OK
8.操作机器人的Modify/OK
 
注：本文章文字、图片部分来自网络
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