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1、运动性能:直接决定了机器人是否能够用于特定的工艺，比如精度和速度。
2、通信方式:直接决定了机器人能否集成到系统中，以及支持的控制复杂度。
通常，机器人支持的通信方式有:2.1普通I0:
a)iSignal
b)iGroup signal
本地IO模块，是机器人控制柜上***常见的模块之一，或者说是默认必备的模块。常见的有8输入和8输出,或者16输入和16输出;以模拟量的OV和24V，作为数字控制中的0和1。在小型系统中，用来快速地连接电磁阀以及传感器，实现夹具等控制，是再方便不过的了。
在较复杂的IO应用中，可以使用cross-function将数个IO信号通过固定的逻辑关系组合在一起，通过一个I0信号来控制。用类似伪代码的方式举例:setdo_l = setdo_2 &resetdo_3。
此外，ABB机器人控制柜，其本地IO的参考电平可以从外面接入，以便满早交户敬个按佳|玄体碎由平的要卡
在PLC编程的时候，前期规划程序，常常不会直接引用实际IO进行逻辑处理，而使用变量命名进行中转，方便后期程序维护。例如三菱PLC使用标签命名IO点，西门子PLC使用DB数据块等。
同样ABB机器人也可以这样使用，例如控制夹具气缸动作，可以事先编订好函数程序进行调用，采用改变引用变量（不同信号）控制不同气缸动作，来达到程序标准化。
1）程序执行16-18行，输出信号do_Out1==1。
2）程序执行19-21行，输出信号do_Out2==1。
3）程序执行22-24行，输出信号do_Out3==1。
4）程序执行26-31行，输出信号do_Out1==0、do_Out2==0、do_Out3==0。
1）执行程序Gripp_Work时，完成夹具夹紧的逻辑；
2）执行程序Gripp_Rst时，完成夹具打开的逻辑；
3）只要改变字符变量
GripUnit1_Work_DO/GripUnit1_Rst_DO/GripUnit1_Work_DI/GripUnit1_Rst_DI里面的字符，就可以达到控制不同气缸的目的。
注：本文章文字、图片部分来自网络
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