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1. modbus由MODICON公司于1979年开发，是一种工业现场总线协议标准。1996年施耐德公司推出基于以太网TCP/IP的modbus协议：modbusTCP。采用master/slave方式通信。
3. ABB并没有提供标准的MODBUS相关处理函数，要使用modbus/tcp，可以使用普通socket收发，结合modbus定义对数据进行处理。
4. 机器人与PLC之间的modbus通讯，通过相关功能码实现功能，功能码（使用16进制表示）
0x00,0x01,0x00,0x00,0x00,0x06,0x01,0x01,0x00,0x14,0x00,0x13
红色部分为***到第七字节：
***第二字节：事务处理标识，PLC会返回相同值
第三第四字节：00,00 ModbusTCP协议
第五第六字节，表示从第7字节开始总共字节数
第七字节：设备地址
黑色部分为具体内容：
第八字节为功能码，此处请求读取线圈状态，故为0x01
第九、十字节：起始地址（此处均为16进制）地址20，对应16进制0x14
第十一、十二字节：从起始地址开始的线圈个数，一共19个，对应16进制0x13
7. 可以下载modbusSlave软件进行仿真，点击setup完成设置如下并运行：
8. 机器人向PLC发送以上数据内容后，会接收到如下信息：
0x00,0x01,0x00,0x00,0x00,0x06,0x01,0x01,0x03,0xCD,0x6B,0x05
红色部分解释同6中的发送部分
第8字节，功能为读取线圈
第9字节，0x03表示从第10字节开始的字节数
第10字节，对27-20位线圈11001101
第11字节，对35-28位线圈01101011
第12字节，对43-36位线圈00000101（获取38-36位，43-39位数据用0补齐）
注：本文章文字、图片部分来自网络
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