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GOFA协作机器人：
abb机器人：
1.GOFA为ABB***新推出的6关节协作机器人。
2.同其他协作机器人一样，机器人本体各关节采用了驱动、电机一体的模组设计，即控制柜内不再有驱动。
3.下图为控制柜与本体连接线，该线为本体提供DC电源，EtherCat数据传输及客户信号。
The R1.MP on the base is used for transferring DC bus,EtherCat and customersignals (CP/CS).
4.下图为各模组关节示意图，可见控制柜与各模组之间基于EtherCat通讯
注：本文章文字、图片部分来自网络
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