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abb机器人保养：
点焊的常用指令
1）线性/关节点焊指令SpotL/SpotJ
指令作用：用于点焊工艺过程中机器人的运动控制，包括机器人的移动、点焊枪的开关控制和点焊参数的调用。SpotL 用于在点焊位置的TCP 线性移动，SpotJ用于在点焊之前的TCP 关节运动。
应用举例：SpotL p100, vmax, gun1, spot10, tool1;
指令说明：
1）当前点焊枪tool1 以速度vmax 线性运动到点焊位置点p100。
2）点焊枪在机器人运动的过程中会预关闭。
3）点焊工艺参数spot10 包含了在点焊位置 p100 的点焊参数。
4）点焊设备参数gun1 用于指定点焊的控制器。
2）点焊枪关闭压力设定指令SetForce
指令作用：点焊枪关闭压力设定指令SetForce 用于控制点焊枪关闭压力的控制。
应用举例：SetForce gun1, force10;
指令说明：点焊枪关闭压力设定指令指定使用点焊枪参数压力，点焊设备参数gun1 是一个num类型的数据，用于指定点焊的控制器。
3）校准点焊枪指令Calibrate
指令作用：用于在点焊中校准点焊枪电极的距离。在更换了点焊枪或枪嘴后，需要进行一次校准。
应用举例：Calibrate gun1\ TipChg;
执行结果：更换枪嘴后对gun1 进行校准，gun1 对应的是正在使用的点焊设备。指令执行后，程序数据curr_gundata 的参数curr_tip_wear 将自动复位为零。
伺服点焊枪与气动点焊枪相比有四点优势：
1）可以***控制电极运动速率
2）提高点焊生产效率
4）更容易获得电极力和电极位移
3）容易获得锻压力
点焊的常用数据
1）点焊设备参数（gundata）
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